石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術研究項目招標公告
項目名稱：石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術研究項目（以下簡稱“項目”）
招標編號：GDYD240687
日 期：2024年8月13日
1. 招標條件
廣東遠東招標代理有限公司（以下簡稱“招標代理機構”）受廣東粵電曲界風力發電有限公司（以下簡稱“招標人”或“買方”）委托，就石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術研究項目進行公開招標，資金來源為企業自籌。
2. 項目概況與招標范圍
2.1項目概況：
（1）項目名稱：石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術研究項目
（2）招標編號：GDYD240687
（3）項目地點：湛江市
（4）項目概況：塔筒是風電機組的承重構件，而風機塔筒的腐蝕失效不僅會直接導致其承載能力的下降，甚至可能導致風電機組的整體失效，特別是針對沿海地區風電機組還會受到鹽霧侵蝕的影響，風機塔架和塔筒輕則發生漆膜破損、腐蝕脫落，重則產生焊縫開裂、應力不均導致倒塔等情況，嚴重影響塔筒主體結構強度及風電機組的安全運行。因此，對風機塔筒的定期維護至關重要，在維護工作中，清洗、除銹和防腐噴涂是必不可少的步驟。通過定期的清洗，可以有效地去除塔筒表面的污垢、腐蝕產物和其他有害物質，從而降低腐蝕的侵害。除銹則是進一步清理塔筒表面的氧化物和其他附著物，為防腐噴涂提供更好的表面條件。防腐噴涂則可以在塔筒表面形成一層保護膜，有效地阻止腐蝕的發生，延長塔筒的使用壽命。雖然近年來我國風電行業發展較為成熟，然而對塔筒的智能維護技術卻發展緩慢。
2.2項目招標范圍：
招標編號/包號 | 項目包名稱 | 招標范圍（以技術條件書為準） |
GDYD240687 | 石板嶺風電場風機塔筒維護爬壁機器人及其智能控制技術研究項目 | 本項目主要范圍如下，本范圍是“至少包括但不限于”： 1 塔筒爬壁機器人曲面適應性與輕量化吸附結構研究 承包方需要自行調研國內外風機塔筒工程參數，并根據相關參數設計一款具有塔筒壁面曲面適應性和輕量化結構的爬壁機器人，支持實現機器人在風機塔筒大曲率壁面上進行全方位、高載重、穩定和安全爬行的功能。具體要求如下： （1）爬壁機器人結構方案研究 針對風機塔筒爬壁機器人大曲率和變曲率全方位運動需求，開展機器人移動方案設計、吸附方案設計、驅動方案設計研究。 （2）爬壁機器人輕量化永磁吸附結構研究 針對爬壁機器人靈活性及立面穩定吸附的需求，研究永磁吸附爬壁機理，以及高負載自重比的磁吸附車輪結構，實現一人部署作業。 （3）爬壁機器人曲面自適應懸架機構研究 對爬壁機器人在大曲率和變曲率壁面上移動機理分析，研究適用于大曲率和變曲率的機器人懸架系統。 （4）安全與防護：設計機器人時應充分考慮安全性，在軟、硬件層面設計安全防護措施，如安全扣，斷電吸附力失效防護等保護措施；對于關鍵部件和電路系統，應采取防水、防塵、抗風、安全降落等保護措施，以提高機器人的可靠性和使用壽命。 （5）易用性與維護：操作界面應簡單易用，方便操作人員進行控制和維護；對于關鍵組件，應采用模塊化設計，方便更換和維護。 2 爬壁機器人立面自主定位與導航方法研究 機器人應具備自主規劃路線和導航的能力，能夠根據定位結果自動調整行駛路徑，確保高效、準確地完成維護任務。具體要求如下： （1）爬壁機器人自主定位算法研究：研究多傳感器數據融合方法，準確計算和估計爬壁機器人在塔筒立面上的位置和姿態； （2）爬壁機器人立面路徑規劃算法研究：考慮清洗、除銹、噴涂等任務的路徑優化，根據定位結果實時更新規劃行駛路徑，以實現高效維護作業； （3）爬壁機器人軌跡跟蹤控制研究：基于定位與路徑規劃結果，研究機器人的跟蹤控制算法，實現機器人自動控制和人工干預相結合的工作方式，控制系統應具備較高的穩定性和響應速度； （4）通訊系統：機器人能夠將定位和導航數據傳輸給操作人員或遠程控制中心，以便實時監控機器人的工作狀態和位置。 3 爬壁機器人清洗、除銹、噴漆集成模塊及其控制算法研究 （1）爬壁機器人清洗模塊及其控制算法研究 研究爬壁機器人自主清洗模塊及其控制算法，需滿足塔筒表面的油污的自動清洗和污水回收功能。 爬壁機器人除銹和噴涂模塊及其控制算法研究 設計爬壁機器人開展除銹噴漆方案，開展機器人除銹和噴漆模塊的一體化設計，研究機器人的銹跡自主識別、除銹和噴涂自主控制算法。集成模塊應該高效、便捷并確保能夠高質量完成相應作業任務。 4 爬壁機器人塔筒清洗、除銹、噴漆服務 選取1臺風機，通過爬壁機器人實現塔筒清洗、除銹、噴漆服務。爬壁機器人同時具備視頻錄制功能，在服務過程中實現現場錄制施工過程并做培訓教學，并通過教學形成書面教學材料及視頻培訓教材。 5 其他 （1）承包方負責投保施工工程一切險，確保工程及人員、材料、設備和設施的安全； （2）本項目開發研究涉及侵犯第三方知識產權糾紛等法律責任由承包方自行承擔。 （3）本工程采用包工包料方式。 具體范圍以招標文件技術條件書為準。 |
注：投標人必須對招標范圍內的全部內容進行投標，不允許只對部分內容投標；如有重大缺漏，將導致投標被否決。
3. 投標人資格要求
3.1基本要求
（1）投標人為中華人民共和國境內合法注冊的獨立企業法人或其他組織，具有獨立承擔民事責任能力，具有獨立訂立合同的權利；與招標人存在利害關系可能影響招標公正性的法人、其他組織或者個人不得參加本招標項目投標；單位負責人為同一人或者存在控股、管理關系的不同單位，不得同時參加本招標項目同一標段投標，否則投標均無效。如投標人為分公司的，投標時必須要有總公司有效授權書（本次項目投標、簽訂合同權利等授權）。（以《投標人承諾函》為準）
（2）投標人必須具有良好的財力，良好的銀行資信和商業信譽，目前沒有被處以責令停業、投標人資格被取消、財產被接管、凍結、破產狀態。（以《投標人承諾函》為準）
（3）投標人沒有被列入廣東省能源集團有限公司級、二級平臺企業級和招標人供應商黑名單或灰名單的，包括處于“黑名單或灰名單通知”中禁止參加投標的期間。
（4）本項目不接受聯合體投標。
3.2業績要求
自2020年1月1日至投標截止日，投標人至少需具備一項機器人相關科研服務項目合同業績。
注：投標人所提供的業績應是投標人的，而不是其母公司、合作方或技術支持方的；投標人至少應當提供合同協議書、能清晰顯示合同承包范圍的合同資料。
4. 招標文件的獲取
4.1獲取時間：2024年8月14日起至2024年8月20日期間，每天09：00至17：30（北京時間，法定節假日除外）。
4.2招標文件售價：每套500元（人民幣），售后不退。
4.3獲取招標文件方式：
（1）符合資格的供應商在網上注冊成功后即可網上購買招標文件，主要操作過程如下：
1）注冊：在遠東電子交易平臺(http://trade.gdydzb.com)完成注冊（詳細可查看《投標人操作手冊》）。
2）選擇項目：登錄后，在“所有項目”中，搜索到需要參與的項目，點擊“投標”。
3）報名參與：選擇相應的標段/子包報名登記資料（請根據“投標人資格要求”提交相應的資料掃描件，如有多個請全部壓縮成一個文件再上傳），提交后請等待審核。
4）購買招標文件：在登記資料通過審核后，請在“標書購買”中選擇相應的標段，通過網上支付方式完成支付并下載招標文件。
5）標書款發票：申請開票后，電子發票下載地址會發給投標人所留的手機號碼與郵箱。
（2）其他說明：
1）招標代理機構和招標人將不負責投標人準備投標文件和遞交投標文件所發生的任何成本或費用。
2）已辦理報名并成功購買招標文件的供應商參加投標的，不代表通過資格性審查、符合性審查。
3）如果符合資格且購買招標文件的不足3家，招標人將修正招標方案或重新組織招標。
5. 投標文件的遞交
5.1投標文件遞交的時間為：2024年9月4日8時30分—9時00分。
5.2投標文件遞交的截止時間（開標時間）為：2024年9月4日9時00分，地點為：廣東省湛江市赤坎區金城一橫路18號皓海青云酒店會議室。
5.3逾期送達的、未送達指定地點的或者不按照招標文件要求密封的投標文件，招標人或招標代理機構將予以拒收。
6. 發布公告的媒介
本次招標的相關事宜及信息的發布：本次招標公告同時在中國招標投標公共服務平臺（www.cebpubservice.com）、“粵采易”陽光采購平臺（www.gdycy.com）和廣東遠東招標代理有限公司（mechanicalengineeringtechnologist.com）等平臺上發布。平臺之間按《招標公告和公示信息發布管理辦法》（簡稱10號令）和《招標公告和公示數據接口規范》等相關規定對接交互本招標公告內容。如有不一致以廣東遠東招標代理有限公司平臺為準。
7. 聯系方式
（1）招標代理機構項目聯系人及方式：
名 稱：廣東遠東招標代理有限公司
地 址：廣州市越秀區越秀北路222號越良大廈六樓
聯 系 人：黎譯文、宋路啟、何家杰
電 話：18620004393、020-83642820-812
電子郵件：yd821832@163.com
（2）招標人聯系方式：
名 稱：廣東粵電曲界風力發電有限公司
地 址：廣東省湛江市經濟技術開發區綠華路48號湛江華都匯國際中心30-31層
聯系人：林工
電 話：0759-3083851
廣東粵電曲界風力發電有限公司
廣東遠東招標代理有限公司
2024年8月13日